El ejército regular del principado fue establecido por el fundador del Imperio romano, Augusto, (gobernó de 27 a. C. – 14 d. C.) y sobrevivió hasta el final del siglo III d. C. El ejército regular constaba de dos cuerpos distintos, integrado por tropas profesionales y de voluntarios.
Las legiones de élite eran grandes formaciones, que variaban entre 25 y 33 en número de 5500 hombres cada una que admitía sólo a ciudadanos romanos. Los auxiliares formaban alrededor de 400 unidades mucho más pequeñas de 500 hombres cada una,que fueron divididos en aproximadamente 100 alas de caballería, 100 cohortes de infantería y 200 jinetes mixtos unidades de infantería.
Algunas unidades auxiliares fueron designados sagittariorum, lo que significa que se han especializado en tiro con arco. Los auxiliares de ese modo contiene casi toda la caballería del ejército romano y de los arqueros, y aproximadamente el mismo número de soldados de a pie como a las legiones a partir de finales del siglo I. Los auxiliares se reclutan principalmente entre los peregrini: los sujetos de provincia del Imperio romano que no tenían la ciudadanía romana, pero también admitió que los ciudadanos romanos y, posiblemente, barbari, el término romano para los pueblos que viven fuera de las fronteras del Imperio romano.
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